Już w najdawniejszych czasach ludzie starali się stworzyć obraz ziemi na podstawie swoich obserwacji. Z czasem wskutek tworzenia się społeczeństwa, w miarę rozwoju życia społecznego, wiedzy i nauki, a później – w związku z coraz rozleglejszymi kontaktami między społeczeństwami i narodami, wobec wzrostu konieczności utrzymywania stosunków handlowych i politycznych, pojawiła się potrzeba mapy dla dobrego orientowania się w terenie. Wraz z rozszerzeniem się horyzontów myślowych na podstawie poznanych obszarów ludzie tworzą sobie wyobrażenia o świecie.
Ludy pierwotne, opierając się na znajomości małego tylko wycinka powierzchni Ziemi, uważały, że Ziemia jest płaska. Ludy starożytne wyobrażały sobie Ziemię bardzo rozmaicie np. jako olbrzymią rybę pływającą po powierzchni oceanu, jako kwiat lotosu tkwiący łodygą w morzu lub jako skorupę olbrzymiego żółwia, pływającego po bezkresnym morzu.
Najdawniejsze wiadomości o mapach pochodzą z Egiptu i Babilonu. Dotyczą one map sporządzonych w XXX wieku przed naszą erą. Wiadomo także, że w Chinach na tysiąc lat przed naszą erą sporządzano mapy i plany terenów.
Uczeni greccy – Pitagoras (582-507 p.n.e.) i Arystoteles (384-322 p.n.e.), byli pierwszymi, którzy zaczęli pouczać o kulistości Ziemi.
W związku z podbojami terytorialnymi i potrzebą utrzymywania w koloniach dróg komunikacyjnych pojawiają się coraz to nowe mapy.
W III w. p.n.e. uczeń Arystotelesa Dicearch z Mesyny wprowadza do swej mapy równoleżnik środkowy przebiegający przez Cieśninę Gibraltarską, Morze Śródziemne, wyspę Rodos i dalej na wschód przez góry Taurus do mitycznego końca Azji.
Sławny grecki matematyk Erastotenes z Cyreny (ok. 275-194 p.n.e.), traktując ziemię jako kulę, dokonał pomiaru długości południka i obliczył promień kuli ziemskiej. Inną zasługą Erastotenesa jest wykonanie mapy z prymitywną siatką południków i równoleżników – jednym z podstawowych elementów mapy.
Wielki uczony grecki Hipparch, żyjący w II wieku p.n.e., kontynuator prac Erastotenesa, opracował metodę wyznaczania szerokości i długości geograficznej z pomiarów astronomicznych. Wyznaczył on również południk zerowy przechodzący przez Syenę, Aleksandrię i wyspę Rodos, przyjmując, że wszystkie te miejscowości leżą na jednym południku.
Najsłynniejszym Greckim uczonym był astronom, geograf i fizyk Klaudiusz Ptolemeusz (II w p.n.e.), który wykonał mapę świata na podstawie zebranych materiałów geograficznych. Dorobkiem Ptolemeusza jest opracowanie geocentrycznej teorii świata, nadanie mapą podstawy matematycznej (siatki geograficznej) oraz ich orientowania względem północy.
Najsłynniejsza mapa Polski i krajów sąsiednich została opracowana przez Mikołaja z Kuzy i wydana w 1491 r. W roku 1526 ukazuje się mapa Polski w skali 1:1 000 000 opracowana przez Bernarda Wapowskiego; jest ona jak na ówczesne czasy bardzo szczegółowa.
Z późniejszych prac należy wymienić mapy Wacława Grodeckiego wydane w 1558 r. w skali 1: 2 600 000.
W drugiej połowie XVI w. przystąpiono do opracowania map w dużych skalach; mapy wcześniejsze były bowiem wykonywane w zbyt małych skalach i nie zaspokajały już nowych potrzeb. Do wykonywania takich map nie wystarczały już opisy ogólnogeograficzne, należało przystąpić do pomiarów w terenie. Stosowano do nich prymitywne instrumenty i przyrządy: busolę, Kwadrant, sznur mierniczy i koło pomiarowe (odometr).
Przy nanoszeniu dróg na mapę wykreślano ich kierunki według mierzonych busolą azymutów magnetycznych, odległości zaś mierzono kołem pomiarowym w ten sposób, że mając obwód koła pomiarowego obliczano liczbę obrotów tego koła wzdłuż mierzonej drogi.
Jednym z wybitniejszych uczonych kartografów tego czasu był Merkator. W roku 1554 wydał on mapę Europy w rzucie stożkowym w sześciu częściach, a w roku 1569 – znaną mapę świata w opracowanym przez siebie rzucie wiernokątnym walcowym. W roku 1595, już po śmierci Merkatora, został wydany atlas świata, oparty na najnowszych wówczas znanych materiałach.
Przy końcu XVII i na początku XVIII w. zaczynają się ukazywać pierwsze mapy, oparte na nowych pomiarach astronomicznych dla wyznaczania współrzędnych geograficznych szeregu ważniejszych punktów na fizycznej powierzchni Ziemi.
W drugiej połowie XVIII w. również w Polsce ukazuje się szereg nowych map. Najlepszą z nich była mapa sporządzona przez Włocha Rizzi-Zanoniego na podstawie prac oryginalnych wykonywanych w Polsce przez Franciszka Czaki – Kapitana wojsk koronnych – na zamówienie wojewody nowogródzkiego J. A. Jabłonowskiego. Mapa ta wykonana w skali 1:700 000 na 21 arkuszach, była pierwszą szczegółową mapą Polski. Następnie ukazuje się mapa zachodniej części Polski wykonana przez Pertheesa w skali 1: 225 000 pod nazwą Mapa szczególna Polski.
Za czasów Królestwa Kongresowego Kwatermistrzostwo Wojsk Polskich rozpoczęło około 1822 r. pracę nad wykonaniem mapy tzw. „trzywiorstówki” (w skali 1: 126 000).
W końcu XVIII w. i na początku XIX w. wszystkie państwa zaczęły stopniowo wprowadzać triangulację jako osnowę geodezyjną do wykonywania map topograficznych.
Około 1860 roku do wykonywania map topograficznych zaczęto stosować kierownicę. Dało to możliwość dokładnego przedstawienia na mapach topograficznych rzeźby terenu i sytuacji.
Zastosowanie w połowie XIX w. osnowy geodezyjnej, przyjęcie rzutu wielościennego jako systemu budowy arkuszy map topograficznych oraz wprowadzenie warstwic do przedstawiania rzeźby terenu na podstawie pomiaru terenowego dały w wyniku nowoczesne mapy topograficzne o dużej dokładności: w skali 1: 25 000 lub 1: 21 000 i większej.
Po pierwszej wojnie światowej, w związku z szybkim rozwojem gospodarczym, w wielu państwach prace służby geodezyjno-topograficznej przejmują stopniowo cywilne władze państwowe, a mapy topograficzne stają się coraz bardziej dostępne dla społeczeństwa.
